Pikap24.ru

Автомобильный журнал
0 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Что такое pwm в двигателе

Частота ШИМ BLDC

Я управляю двигателем BLDC, используя 6-ступенчатую таблицу коммутации на частоте ШИМ 40 кГц, и затрудняюсь с выбором оптимальной. Я понимаю, что максимальная частота зависит от отношения R / L двигателя и времени простоя MOSFET.

Согласно данным моего мотора:

  • межфазное сопротивление терминала составляет 0,0686 Ом.
  • конечная индуктивность составляет 0,0811 мГн.
  • у него 7 пар полюсов.
  • рабочее напряжение 48 В.
  • Номинальный ток 3,59А.
  • Максимальный ток двигателя 71,1A (48,5 DC постоянного тока при максимальной мощности, ток останова 198A).
  • 5300rpm без нагрузки скорость.

Какая связь между этими числами и максимальной частотой?

Я еще больше запутался в отношении мертвого времени MOSFET . Это сумма времени задержки включения и времени нарастания? Я предполагаю, что период ШИМ не может быть меньше его, это правильно?

Брюс Эбботт

JonRB

Марко Буршич

Брюс Эбботт

Описание

Модуль CCM5D представляет собой цифровой ШИМ-контроллер. ШИМ управление заключается в изменении длительности импульсов при постоянной частоте следования импульсов. Данный модуль можно использовать для регулирования скорости вращения двигателей, яркости подсветки ЖК-дисплеев, светодиодов и т.д. Также к контроллеру можно подключить нагрузку до 5 А.
Цифровой ШИМ-контроллер CCM5D выполнен в черном пластиковом корпусе, который предназначен для защиты модуля от различных повреждений. Плата модуля спроектирована на базе семи сегментного трёхразрядного дисплея, микроконтроллера 8s003f3p6, стабилизатора напряжения 78M05, транзистора IRLR7843 и прочих вспомогательных компонентов, которые обеспечивают правильную работу ШИМ-контроллера. Частота ШИМ составляет 16кГц. Максимальная сила тока составляет 8 А. Обратите внимание, что при превышении данного значения контроллер выйдет из строя.
В комплект ШИМ-контроллера входят: выносная кнопка и переменный резистор сопротивлением 100 кОм. Потенциометр предназначен для регулирования скорости вращения двигателя в диапазоне от 0 до 100%. С помощью кнопки происходит включение/выключение ШИМ-контроллера.
Модуль CCM5D имеет клеммник для подключения нагрузки и питания. Назначения выводов:

POWER+:напряжение питания модуля
POWER-:«земля»
MOTOR+:напряжение питания нагрузки
MOTOR-:«земля»

Для того чтобы изменить направление двигателя необходимо поменять местами положительный и отрицательный провода двигателя.
Также на плате расположены два разъема, где:

SET:подключается кнопка управления
POT:подключается переменный резистор

Диапазон напряжения питания находится в пределах от 6 до 30 В постоянного тока. Соблюдайте правильную полярность при подключении питания.

Технические характеристики ШИМ-контроллера:

МодельCCM5D
Напряжение питания, В6 . 30
Максимальный выходной ток, А8
Частота ШИМ, кГц16
Диапазон регулируемой скорости, %0 . 100
Размеры модуля, мм78 х 42 х 25

Щоб Ваша покупка була максимально швидка та комфортна ознайомтеся з умовами роботи нашого магазину.

Читать еще:  Блоки управления шаговыми двигателями схема

1. Ми не відправляємо замовлення післяплатою.

2. За замовчуванням ми не телефонуємо покупцеві по телефону. Всі необхідні дані для обробки замовлення ми відправляємо Вам на електронну пошту і СМС на телефон зазначені Вами при оформленні замовлення.

3. Ми не приймаємо замовлення по телефону. Набагато швидше і комфортніше оформити замовлення на сайті.

4. Ми не записуємо дані клієнта по телефону (ПІБ, адресу доставки, електронну пошту). Щоб уникнути помилок всі дані пересилаються СМС або на електронну пошту.

5. Замовлення актуальний три дні, після чого замовлення анулюється.

Esp32-машинка с камерой. Проект для быстрой сборки

Среди проектов небольших управляемых машинок, оснащенных камерой, особое место занимают те, которые позволяют быстро, с минимумом деталей собрать нечто управляемое по wi-fi. Но, как правило, сложности здесь возникают даже на этапе подборки компонентов, определения их совместимости. В данном проекте мы попробуем в бою esp32-cam и драйвер двигателя — tb6612fng.

Машинка будет управляться со смартфона либо стационарного ПК и, разумеется, будет максимально бюджетная. Помимо прочего в статье предпринята попытка уйти от arduin, уменьшить размеры платформы.

Проект рассчитан на начинающих, а также немного продолжающих.

Предисловие

Почему именно esp32-cam?

Данная плата выбрана в силу своей доступности по цене и относительной простоте разработки.
Из ее преимуществ также необходимо упомянуть — возможность монтирования камеры, наличие встроенного wi-fi, а также низкое энергопотребление самой платы.

Как правило, в схожих проектах используются всем известные arduino. Они берут на себя заботу по управлению двигателями. Нет ничего в этом зазорного. Но можно ли обойтись без них, используя только esp32? Оказывается, можно.

В нашем проекте мы будем двигаться в параллели с другим проектом, немного его изменив и упростив.

Выбранный базовый проект (ссылка), на наш взгляд наиболее удачен среди большинства прочих (например следующего либо этого).
*Хотя приведенные проекты по-своему хороши и тут уже дело вкуса.

Железо

Мы используем одну колесную пару и одно «псевдо-колесо» с шаром внутри. Машинка с двумя колесами будет иметь большую управляемость в отличие от четырехколесной.

Однако, в отличие от базового проекта, на базе которого производится сборка, наши колеса будут иными, как и двигатели. Необходимость использования иных колес продиктована опытом проскальзывания стандартных колес на паркете, а также люфтом в местах крепления двигателей к платформе. Наши двигатели будут крепиться с помощью пластиковых держателей, которые доступны к приобретению.

В целом комплект сборки будет выглядеть следующим образом.

Читать еще:  Что такое реакивный двигатель

Состав комплектующих:

— двигатели — 185 руб. (12V 1500rpm)

-* антенна для esp32-cam — 65 руб.

— tb6612fng — драйвер двигателей — 100 руб.

— провода — 200 руб.
— ftdi-преобразователь (для прошивки esp-32) — 100 руб.

— 18650 аккумуляторы + батарейный отсек — 300 руб.

Пояснения по драйверу двигателей

Tb6612fng как драйвер управления двигателями выбран не столько из-за того, чтобы далеко не отходить от базового проекта, сколько по иным причинам.

Характеристики данного драйвера достаточно привлекательны, как и его цена. Кроме того, размеры данного драйвера также впечатляют, если смотреть на «золотой стандарт» в машинках подобного рода — L298N.

Вот сводная таблица по схожим драйверам(включая «золотой стандарт»):

Как видно, tb6612fng не самый плохой вариант.

Пояснения по камерам esp-32 cam

Камеры для esp-32 cam представлены целым спектром представителей. Но практика показала, что в момент, когда за окном смеркается большинство представителей также «сворачивают свою трансляцию» — на изображении ничего не видно. Поэтому собрав пару проектов с обычной камерой для esp32-cam было принято решение остановиться на камере ночного зрения.

Разумеется речь идет о псевдо ночном зрении, так как в полной темноте через камеру ничего не рассмотреть, даже используя встроенный светодиод-вспышку на esp-32 cam.

Есть проекты, в которых умельцы дополнительно навешивали более мощное освещение — например здесь. Но это уже дело вкуса. В данном проекте доп. освещение-подсветка использоваться не будет.

*Стоит отдельно упомянуть, что из обычной камеры, если уж совсем надо, возможно сделать «ночную», сняв окуляр и отклеив с матрицы фильтр. Но делать это не рекомендую, так как, по практике, редко получается сделать это аккуратно и можно «отклеить» заодно кусок матрицы, испортив камеру.

Перед тем как начать все собирать, необходимо сперва залить прошивку в esp32-cam и проверить ее работоспособность.

Для этого можно использовать стандартную среду разработки для arduino — arduino ide.

По умолчанию, после установки данной среды, esp32-cam библиотек там нет. Поэтому потребуется их установка в arduino ide.

Открыв Файл-настройки, необходимо добавить ссылку на esp32

Далее Скетч-Подключить библиотеку-Управлять библиотеками:

в строке поиска найти esp32 и установить.

Перейдем к скетчу

Управляющая программа используется из базового проекта, поэтому подробно расписывать каждый блок не будем.

В коде помимо прочего создается wifi точка доступа, к которой можно подключаться. Поэтому стоит обратить внимание на ее параметры, которые описаны в

const char* ssid1 = «ESP32-CAM Robot»;
const char* password1 = «1234567890»;

Читать еще:  Что такое jdm двигатель

Также при компиляции прошивки используется файл app_httpd.cpp, который должен находиться в одной папке с программой.

Этот файл отвечает за web-интерфейс, который будет отображаться при работе с машинкой.
Поэтому, если есть желание что-то изменить под себя, править необходимо этот файл.
В нашем случае мы поправим размер выводимой картинки и заменим управляющие сигналы левый — на правый и наоборот (после подключения двигателей они оказались перепутаны местами).
Для этого в esp32cam-robot.ino необходимо заменить строки:
if(psramFound()) <
config.frame_size = FRAMESIZE_QVGA;
config.jpeg_quality = 10;
config.fb_count = 2;
> else <
config.frame_size = FRAMESIZE_QVGA;
config.jpeg_quality = 12;
config.fb_count = 1;
>

на
if(psramFound()) <
config.frame_size = FRAMESIZE_UXGA;
config.jpeg_quality = 10;
config.fb_count = 2;
> else <
config.frame_size = FRAMESIZE_SVGA;
config.jpeg_quality = 12;
config.fb_count = 1;
>

*не совсем понятно почему в базовом проекте установлено такое низкое разрешение. Картинка почти не различима.

Замену направлений поворотов влево на вправо и наоборот мы проведем путем простой замены определения pinов в app_httpd.cpp:

Заливаем прошивку

Перед заливкой прошивки подключим esp32-cam через ftdi переходник.

В оригинале предполагается, что прошивка модуля будет проводиться с использованием 3.3V логики. Это означает, что необходимо питать esp32 через ногу 3.3V. Однако в нашем случае это было неприменимо и модуль не «шился».

Поэтому использовалась следующая видоизмененная схема подключения:

Питание 5V подается на pin 5V вместо 3.3V на pin 3.3V!
*Необходимо помнить, что на ftdi переходнике также должно быть выставлено 5,5V, если это двух режимный ftdi-переходник.

Также перед заливкой скетча ставится перемычка (PGM на схеме).

Кроме того в arduino ide необходимо выставить настройки модуля —

Если скетч залился успешно, то в среде arduino ide можно наблюдать примерно следующую картину:

После заливки прошивки модуль готов к работе и перемычку PGM можно снять.

Собираем по схеме

Согласно базового проекта схема сборки следующая —

Здесь нечего добавить, кроме того, что необходимо учесть, что в схеме будет еще понижающий dc-dc, который будет идти с аккумуляторов:

Питание на esp32-cam лучше припаивать снаружи, а не на сами ноги платы, так как иначе в дальнейшем будет затруднено подключение для перепрошивки.

Если все собрано правильно, то после подачи питания, esp32 должен несколько раз мигнуть.
Далее модуль создаст точку доступа, к которой, как уже говорилось, можно подключаться, введя ip 192.168.4.1.

Угол и скорость можно изменять регулируя слайдеры прямо на странице управления.
На этом все.

голоса
Рейтинг статьи
Ссылка на основную публикацию
ВсеИнструменты
Adblock
detector